PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an implement lifting controller capable of properly detecting a slope of a gateway of a farm field and lifting up/down an implement, on a work vehicle on which the implement can be mounted.SOLUTION: An implement lifting controller comprises: an angle sensor； a position detection part； an angle determination part； a position determination part； a lifting control part. The angle sensor detects a pitch angle of a work vehicle. The position detection part uses a satellite positioning system for detecting a position of the work vehicle. The angle determination part determines whether or not a pitch angle detected by the angle sensor is larger than a first prescribed angle. The position determination part determines whether or not a position of the work vehicle detected by the position detection part satisfies a first position condition with respect to a position of a slope connecting an external part of a farm field which is at a position higher than the farm field and the farm field. The lifting control part lifts up the implement to a retreat position when the angle determination part determines that the pitch angle is larger than the first prescribed angle and the position determination part determines that the position of the work vehicle satisfies the first position condition.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】作業機を装着可能な作業車両において、圃場の出入り口のスロープを的確に検出して作業機を昇降させる作業機昇降制御装置を提供する。【解決手段】作業機昇降制御装置は、角度センサと、位置検出部と、角度判定部と、位置判定部と、昇降制御部と、を備える。角度センサは、作業車両のピッチ角を検出する。位置検出部は、衛星測位システムを用いて作業車両の位置を検出する。角度判定部は、角度センサが検出したピッチ角が第１所定角度より大きいか否かを判定する。位置判定部は、位置検出部が検出した作業車両の位置が、圃場よりも高い位置にある圃場外部と圃場とを接続するスロープの位置に対して第１位置条件を満たすか否かを判定する。昇降制御部は、ピッチ角が第１所定角度より大きいと角度判定部が判定し、かつ、作業車両の位置が第１位置条件を満たすと位置判定部が判定した場合に、作業機を退避位置まで上昇させる。【選択図】図６
