the present invention relates to method (400) and control unit (210) for analysis of soil carrying capacity. the method (400) comprises the steps of: determining (401) a shape of the terrain segment (130) in front of a vehicle (100), based on sensor measurements； providing (402) a distance between a sensor (120) of the vehicle (100) and the ground (110) on the terrain segment (130), before the vehicle (100) moves to the terrain segment (130)； measuring (403) the distance between the sensor (120) of the vehicle (100) and the ground (110) when the vehicle (100) moved to the terrain segment (130)； and determine (404) that the terrain segment (130) should be avoided due to insufficient bearing capacity when the predicted distance (402) between the sensor (120) and the ground (110) exceeds the measured distance (403) between the sensor (120) and the ground (110). in addition, a method (600) and a control unit (210) for vehicle route planning (100) are described.a presente invenção refere-se a método (400) e unidade de controle (210) para análise de capacidade de suporte do solo. o método (400) compreende as etapas de: determinar (401) uma forma do segmento de terreno (130) à frente de um veículo (100), com base em medições de sensor； prever (402) uma distância entre um sensor (120) do veículo (100) e o solo (110) no segmento de terreno (130), antes do veículo (100) se mover para o segmento de terreno (130)； medir (403) a distância entre o sensor (120) do veículo (100) e o solo (110) quando o veículo (100) se moveu para o segmento de terreno (130)； e determinar (404) que o segmento de terreno (130) deve ser evitado devido à capacidade de suporte insuficiente quando a distância prevista (402) entre o sensor (120) e o solo (110) excede a distância medida (403) entre o sensor (120) e o solo (110). além disso, um método (600) e uma unidade de controle (210) para o planejamento de rota do veículo (100) são descritos.
