This assistance robot (1) includes: a base (10); a holding portion (50) which is provided so as to be capable of moving up and down, moving backward and forward, and tilting relative to the base (10), and which holds a part of the body of a person to be assisted (M1, M2); and a control device (120) which controls changes in the up-down movement, backward-forward movement, and tilt of the holding portion (50) to at least assist the person to be assisted (M1, M2) to stand from a seated position to a standing position. In the control device (120), at least one of the trajectory of movement of the position of the shoulders of the person being assisted (M1, M2) held by the holding portion (50) during the assistance for standing, and the height of the position of the shoulders and the position of the shoulders in the front back direction of the person being assisted (M1, M2) held by the holding portion (50) when the assistance for standing has finished controls the rise, backward-forward movement, and tilt of the holding portion (50) in different modes.L'invention concerne un robot d'assistance (1) comprenant : une base (10) ; une partie de soutien (50) qui est disposée de façon à être apte à se déplacer vers le haut et vers le bas, à se déplacer vers l'arrière et vers l'avant, et à basculer par rapport à la base (10), et qui soutient une partie du corps d'une personne à assister (M1, M2) ; et un dispositif de commande (120) qui commande les changements de déplacements vers le haut et vers le bas, de déplacements vers l'arrière et vers l'avant, et le basculement de la partie de soutien (50) en vue d'au moins assister la personne à assister (M1, M2) dans un mouvement de lever d'une position assise vers une position verticale. Dans le dispositif de commande (120), au moins une trajectoire de déplacement de la position des épaules de la personne assistée (M1, M2) soutenue par la partie de soutien (50) pendant l'assistance permettant de se lever, et/ou la hauteur de la positi