一种管状模块化可穿戴外骨骼助力装置及其控制方法
- 专利权人:
- 南京理工大学
- 发明人:
- 管小荣,李仲,徐诚,刘瑛奇
- 申请号：
- CN201710666191.9
- 公开号：
- CN107320292A
- 申请日:
- 2017.08.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种管状模块化可穿戴外骨骼助力装置及其控制方法，包括背板、长度可调节的管状大腿机构及管状小腿机构、腰宽可调节的腰部管状机构、踝关节、足部机构和可模块化更换零件的髋关节与膝关节；共十四个自由度，左右侧各七个自由度，可模拟人体下肢进行多种运动。本发明的控制方法是通过管状小腿机构及足部机构的传感器采集穿戴者与本发明的人机交互信息，并将关节编码器信息作为反馈，控制执行器驱动本发明运动。本发明结构简单、可模块化更换零件、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，亦可帮助下肢存在运动障碍或肌无力患者进行辅助行走或康复训练。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
