一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构
- 专利权人:
- 山东大学齐鲁医院
- 发明人:
- 胡三元,冯红光,程晓林,田兆辉,姜秀新,樊炳辉
- 申请号：
- CN201810177472.2
- 公开号：
- CN108309456A
- 申请日:
- 2018.03.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构,由第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、第三关节驱动机构、第四关节驱动机构、第五关节驱动机构、第六关节驱动机构、第七关节驱动机构、第八关节驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构等组成。手术器械驱动机构采用控制解耦,完全解决了手术器械执行机构各关节摆转时产生的相互运动耦合问题;通过控制原理进行解耦,可以简化手术器械执行机构的结构设计,有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构具有方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
