A master operation input device (10) for operating a slave manipulator having multiple joints corresponding to degrees of freedom includes a grip unit (101) and a first operation unit (102). The grip unit (101) is capable, in a state gripped by an operator, of freely change position and orientation and is configured to send command values, in response to changes in said position and orientation, of the position and orientation of the distal end of the slave manipulator, being the end furthest away when the slave manipulator as seen from the fixed end. The first operation unit (102) is provided in a position allowing operation by the operators finger tips when the grip unit (101) in a gripped state, and can be operated independently of the grip unit (101).Linvention porte sur un dispositif dentrée dopération maître (10) pour faire fonctionner un manipulateur esclave ayant de multiples articulations correspondant à des degrés de liberté, lequel dispositif comprend une unité de saisie (101) et une première unité de fonctionnement (102). Lunité de saisie (101) est apte, dans un état saisi par un opérateur, à changer librement de position et dorientation et est configurée pour adresser des valeurs dinstruction, en réponse à des changements dans lesdites position et orientation, de la position et de lorientation de lextrémité distale du manipulateur esclave, qui est lextrémité la plus loin à lopposé du manipulateur esclave tel quon peut le voir à partir de lextrémité fixe. La première unité de fonctionnement (102) est disposée dans une position permettant une opération par les pointes de doigt de lopérateur lorsque lunité de saisie (101) est dans un état saisi, et peut être actionnée indépendamment de lunité de saisie (101).複数の自由度に対応した関節を有するスレーブマニピュレータを操作するためのマスタ操作入力装置(10)は、把持部(101)と、第1の操作部(102)とを含む。把持部(101)は、操作者によって把持された状態で位置及び姿勢を変化自在であって、該位置及び姿勢の変化に応じて、スレーブマニピュレータを固定端から見た場合の最も遠い端部であるスレーブマニピュレータの遠位端の位置及び姿勢の指令値を与えるように構成されている。第1の操作部(102)は、把持部(101)が把持された状態で操作者の指先によって操作可能な位置
