The present invention relates to a redundant reciprocal tracking system composed of at least two trackers 10. A first tracker is able to sense partial or full pose data (orientation and position) of a second tracker in a first reference frame and the second tracker is able to sense partial or full pose data of the first tracker in a second reference frame. Pose data of first and second trackers are further transferred to a central processor 30, which is able to compute the transformation between first and second reference frame. Data generated by the trackers are such designed that they define an over-determined mathematical system (e.g. more than 6 degrees of freedom in a 3D setup). The over-determined information can be used to qualify and/or improve the transformation of the reference frame. In an embodiment of the invention, the tracking system is an optical one and the over-determined information defines an error metric used to check the validity of the transformation. Such setup could be used in surgical navigation system in order to reduce the risk of injury or death of the patient.La présente invention concerne un système de suivi de va-et-vient redondant constitué d'au moins deux dispositifs de poursuite (10). Un premier dispositif de poursuite est apte à détecter des données de pose partielle ou totale (orientation et position) d'un second dispositif de poursuite dans une première trame de référence, et le second dispositif de poursuite est apte à détecter des données de pose partielle ou totale du premier dispositif de poursuite dans une seconde trame de référence. Les données de pose des premier et second dispositifs de poursuite sont ensuite transférées à un processeur central (30), qui est apte à calculer la transformation entre les première et seconde trames de référence. Les données générées par les dispositifs de poursuite sont conçues de telle sorte qu'elles définissent un système mathématique hyperdéterminé (par exemple plus de 6 degrés de liberté
