A transperinealprostate intervention device comprises a prostate intervention instrument (10), a transrectal ultrasound (TRUS) probe (12), and a mechanical or optical coordinate measurement machine (CMM) (20) attached to the TRUS probe and configured to track the prostate intervention instrument. The CMM may include an articulated arm with a plurality of encoding joints (24), an anchor end (30) attached to the TRUS probe, and a movable end (32) attached to the prostate intervention instrument. The prostate intervention instrument may, for example, be a biopsy needle, a brachytherapy seed delivery instrument, a tissue ablation instrument, or a hollow cannula. An electronic processor (40) computes a predicted trajectory (54) of the prostate intervention instrument in a frame of reference of the TRUS probe using the CMM attached to the TRUS probe. A representation (56) of the predicted trajectory is superimposed on a prostate ultrasound image (50) generated from ultrasound data collected by the TRUS probe.L'invention concerne un dispositif d'intervention sur la prostate transpérinéale, comprenant un instrument d'intervention sur la prostate (10), une sonde à ultrasons transrectale (TRUS) (12) et une machine de mesure de coordonnées mécanique ou optique (CMM) (20) fixée sur la sonde TRUS et conçue pour suivre l'instrument d'intervention sur la prostate. La CMM peut comprendre un bras articulé avec une pluralité d'articulations de codage (24), une extrémité d'ancrage (30) fixée sur la sonde TRUS et une extrémité mobile (32) fixée sur l'instrument d'intervention sur la prostate. L'instrument d'intervention sur la prostate peut, par exemple, être une aiguille de biopsie, un instrument d'administration de curiethérapie, un instrument d'ablation des tissus ou une canule creuse. Un processeur électronique (40) calcule une trajectoire prédite (54) de l'instrument d'intervention sur la prostate dans un cadre de référence de la sonde TRUS à l'aide de la CMM fixée à la sonde TRUS
