PUSAN NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION
发明人:
LEE, MIN CHEOL,이민철,KANG, BYEOUNG HO,강병호,KIM, CHI YEN,김지언
申请号：
KR1020120052805
公开号：
KR1020130128784A
申请日:
2012.05.18
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
The present invention relates to a master robot for a surgical robot system capable of preventing the structural complexity and an increase of weight and inertia by forming a haptic actuator and an encoder for providing a haptic function separately from a handling unit. A master robot for a surgical robot system according to the present invention includes a handling unit including a base a rotation operation unit which is installed on the base around a plurality of axes and rotated by the manipulation of an operator and a plurality of driving pulleys rotated with the rotation operation unit. Also, the present invention includes a control unit including a mount frame configured separately from the handling unit a plurality of driven pulleys which is installed on the mount frame to be rotated, is connected to the driving pulleys by a cable and rotated by the rotation of the driving pulleys a plurality of encoders which is installed to be coaxially connected to the driven pulleys respectively on the mount frame and a plurality of haptic actuators which is installed to be coaxially connected to the driven pulleys on the mount frame.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명은 햅틱 기능의 구현을 위한 햅틱 액츄에이터와 엔코더를 핸들링부와 분리하여 구성함으로써 구조적인 복잡성과 무게 및 관성 증대를 방지할 수 있도록 한 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 따른 수술 로봇 시스템용 마스터 로봇은, 베이스와, 상기 베이스에 복수의 축을 중심으로 회전하도록 설치되어 시술자의 조작에 의해 회전 운동하는 회전조작유닛과, 상기 회전조작유닛의 각각의 축에 결합되어 회전조작유닛과 함께 회전운동하는 복수의 구동 풀리를 구비한 핸들링부 그리고, 상기 핸들링부와는 개별체로 구성된 마운트프레임과, 상기 마운트프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 핸들링부의 구동 풀리와 케이블에 의해 연결되어 상기 구동 풀리의 회전에 의해 회전하는 복수의 종동 풀리와, 상기 마운트프레임에 각각의 종동 풀리와 동축상으로 연결되도록 설치되는 복수의 엔코더와, 상기 마운트프레임에 상기 각각의 종동 풀리들과 동축상으로 연결되도록 설치된 복수의 햅틱 액츄에이터를 구비한 컨트롤부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
