There is provided a method of determining an estimate of the velocity of a device in a horizontal or vertical direction, the method comprising obtaining measurements of the acceleration acting on the device in three dimensions using a first filter and the obtained measurements to estimate acceleration due to gravity estimating the acceleration acting in a horizontal or vertical direction due to motion of the device using the estimated acceleration due to gravity integrating the estimate of the acceleration acting in said direction due to motion of the device to give an estimate of velocity in said direction and using a second filter to remove offset and/or drift from the velocity to give a filtered velocity wherein at least one of the first filter and second filter is a non-linear filter. An apparatus configured to operate according to the above method is also provided.Se proporciona un método para determinar una estimación de la velocidad de un dispositivo en una dirección horizontal o vertical, el método comprende obtener mediciones de la aceleración que actúa en el dispositivo en tres dimensiones usando un primer filtro y las mediciones obtenidas para estimar aceleración debido a la gravedad estimar la aceleración que actúa en una dirección horizontal o vertical debido al movimiento del dispositivo usando la aceleración estimada debido a la gravedad integrar la estimación de la aceleración que actúa en tal dirección debido al movimiento del dispositivo para dar una estimación de velocidad en tal dirección y usar un segundo filtro para remover el ajuste y/o rumbo de la velocidad para dar una velocidad filtrada en donde al menos uno del primer filtro y segundo filtro es un filtro no lineal. También se proporciona un aparato configurado para operar de acuerdo con el método anterior.
