재단법인 아산사회복지재단;울산대학교 산학협력단;THE ASAN FOUNDATION;UNIVERSITY OF ULSAN FOUNDATION FOR INDUSTRY COOPERATION
发明人:
MOON, YOUNG JIN,문영진,CHOI, JAE SOON,최재순,LEE, HO YUL,이호열,MOON, YOUNG JINKR,CHOI, JAE SOONKR,LEE, HO YULKR
申请号：
KR1020160152825
公开号：
KR1020180055233A
申请日:
2016.11.16
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention provides a robot joint driving device using a wire, and an endoscope robot device and a medical robot device comprising the same. The robot joint driving device comprises: a base； a first link coupled to be rotatable with respect to the base； a second link coupled to be rotatable with respect to the first link； a plurality of wires opposed to each other to generate motions of the first link and the second link； and a wire driving portion for driving the wires, wherein the wires are fixed to the base or the first link through the second link, and asymmetrically fixed to locations at different heights.와이어를 이용한 로봇 관절 구동 장치, 이를 포함하는 내시경 로봇 장치 및 의료용 로봇 장치가 제공된다. 상기 로봇 관절 구동 장치는, 베이스, 상기 베이스에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제1 링크, 상기 제1 링크에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 링크, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 모션을 생성하기 위한 서로 대립하는 복수의 와이어, 및 상기 복수의 와이어를 구동하는 와이어 구동부를 포함하고, 상기 복수의 와이어는 상기 제2 링크를 경유하여 상기 베이스 또는 상기 제1 링크에 고정되고, 비대칭적으로 서로 다른 높이의 위치에 고정되는 것을 특징으로 한다.
