An articulated arm including at least one first joint and at least one second joint, a tool at an end of the at least one first joint and at least one second joint, and a control unit coupled to the first and second joints. A system and method for maintaining a tool pose for a computer-aided medical device comprising: Wherein the control unit is further configured to determine a reference coordinate frame for the tool, determine a reference transformation of the tool in the reference coordinate frame prior to movement of the one or more first joints, Determining a difference between the reference transformation and the actual transformation in the reference coordinate frame while in the reference coordinate frame, and determining a pose of the tool by driving the second joint based on the difference Maintaining the pose of the tool during movement of the at least one first joint using the at least one second joint.하나 이상의 제1 조인트 및 하나 이상의 제2 조인트를 포함하는 관절식 암, 상기 하나 이상의 제1 조인트 및 하나 이상의 제2 조인트의 말단에 있는 툴, 및 상기 제1 조인트 및 제2 조인트에 결합된 제어 유닛을 구비한 컴퓨터 지원 의료 장치를 위한 툴 포즈를 유지하기 위한 시스템 및 방법. 상기 제어 유닛은, 상기 툴에 대한 기준 좌표 프레임을 결정하는 단계, 상기 하나 이상의 제1 조인트의 이동 전에 상기 기준 좌표 프레임에서 상기 툴의 기준 변환을 결정하는 단계, 상기 하나 이상의 제1 조인트가 이동되고 있는 동안 상기 기준 좌표 프레임에서 상기 툴의 실제 변환을 결정하는 단계, 상기 기준 변환과 상기 실제 변환 사이의 차이를 결정하는 단계, 및 상기 차이에 기초하여 상기 제2 조인트를 구동함으로써 상기 툴의 포즈를 유지하는 단계에 의해 상기 하나 이상의 제2 조인트를 사용하여 상기 하나 이상의 제1 조인트의 이동 동안 상기 툴의 포즈를 유지한다.
