Systems and methods for aligning to a reference target include a computer-aided medical device. The computer-aided medical device includes an orientation platform； At least one first joint proximate the orientation platform； At least one second joint at an end of the orientation platform； At least one link at an end of the orientation platform； A reference device coupled to the orientation platform by the second joint and link； And a control unit coupled to the first joint and the second joint. The control unit determines a pose of the reference instrument including a reference point and a reference direction. The control unit may also use the first joint to position the orientation platform with respect to the reference point and rotate the orientation platform using the first joint to align the orientation platform with the reference orientation , And maintains the pose of the reference instrument using the second joint.기준 타겟에 정렬하는 시스템 및 방법이 컴퓨터 지원 의료 장치를 포함한다. 상기 컴퓨터 지원 의료 장치는 배향 플랫폼； 상기 배향 플랫폼에 근접한 하나 이상의 제1 조인트； 상기 배향 플랫폼의 말단에 있는 하나 이상의 제2 조인트； 상기 배향 플랫폼의 말단에 있는 하나 이상의 링크； 상기 제2 조인트 및 링크에 의해 상기 배향 플랫폼에 결합된 기준 기기； 및 상기 제1 조인트 및 제2 조인트에 결합된 제어 유닛을 포함한다. 상기 제어 유닛은, 기준 포인트 및 기준 방향을 포함하는 상기 기준 기기의 포즈를 결정한다. 상기 제어 유닛은 또한, 상기 제1 조인트를 사용하여, 상기 기준 포인트에 대해 상기 배향 플랫폼의 위치를 정하고, 상기 배향 플랫폼을 상기 기준 방향과 정렬하도록 상기 제1 조인트를 사용하여 상기 배향 플랫폼을 회전시키고, 상기 제2 조인트를 사용하여 상기 기준 기기의 포즈를 유지한다.
