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一种基于近景深度传感器的机器人实时逼近定位采摘方法
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 刘继展,周尧,胡春华,袁妍
- 申请号：
- CN201710178280.9
- 公开号：
- CN106954426A
- 申请日:
- 2017.03.23
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 蔡栋
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于近景深度传感器的机器人实时逼近定位采摘方法，涉及农业机器人领域。本发明由远及近完成采摘的连续动作分为树冠搜索、子区域定位、子区域趋近、单果识别定位和果实摘取5个区间，机械臂始终连续运动；在由近景深度传感器获得冠层方位并引导机械臂向冠层迫近的同时将冠层划分为多个子区域，按顺序切换为向子区域迫近；当近景深度传感器到达近景识别定位深度阈值时进行子区域内各果实的近景识别定位，切换为向果实迫近并完成摘取。本发明运动执行的多个环节间歇性流程为视觉系统与机械系统的连续并行流程，将远景轮廓导引和分区域近景识别定位结合，实现远近景的快速连续逐次迫近，大大提高了机器人采摘作业的实时性和精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
