一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人
- 专利权人:
- 中国科学院合肥物质科学研究院
- 发明人:
- 赵江海,陈慧娟,方世辉,章小建,叶晓东,王容川,孔令成
- 申请号：
- CN201910962615.5
- 公开号：
- CN110584954A
- 申请日:
- 2019.11.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人,包括行走平台、以吊臂悬吊于所述行走平台上方的减重支架以及外骨骼本体机构,所述减重支架的悬臂将一对吊钩垂吊于行走平台的上方,所述外骨骼本体机构包括髋关节穿戴组件、一对膝关节穿戴组件和背包组件;髋关节穿戴组件的髋关节柔性执行器及膝关节穿戴组件的膝关节柔性执行器分别由对应的上、下支撑环与弹性气管束组构成,通过气压伺服阀调节管中气压的大小,进而在管束中产生压差,实现连续体柔性关节的2自由度弯曲运动。本发明的机器人与穿戴者之间完全为柔顺接触,有效提高了机器人穿戴舒适性和安全性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
