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基于脑肌信息变阻抗的下肢康复机器人控制方法
- 专利权人:
- 西安交通大学
- 发明人:
- 张小栋,尹贵,陈江城,李睿,马伟光,赖知法
- 申请号：
- CN201510582109.5
- 公开号：
- CN105213153A
- 申请日:
- 2015.09.14
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于脑肌信息变阻抗的下肢康复机器人控制方法，通过脑电、表面肌电信号采集仪实时采取患者的脑电和表面肌电信号，监测、评估患者的康复程度。然后，据此采取不同的康复训练策略。康复程度低时，实施被动训练控制，采用PD位置伺服控制方法，控制下肢康复装置使患者以正确的生理学步态轨迹运动。康复程度高时，采取主动控制模式，通过实时提取患者脑电信号和表面肌电信号的特征向量，对患者的运动意图作出预测。再用模糊神经网络算法将脑电信号和表面肌电信号进行融合，实时产生患者期望的运动步态轨迹曲线。然后，利用变阻抗控制方法实现下肢康复机器人人机系统的主动、实时协同控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
