Disclosed is a method and apparatus for controlling a walking aid. The control method of the walking assist device includes determining a first state variable for the walking state of the user based on the walking motion of the user wearing the walking assist device, the first state variable is smoothed, and the time delayed second state variable is determined. The method may include acquiring, applying a torque control variable to the second state variable, acquiring a third state variable, and determining an auxiliary torque to be provided by the walking assist device based on the third state variable.보행 보조 장치의 제어 방법 및 장치가 개시된다. 보행 보조 장치의 제어 방법은 보행 보조 장치를 착용한 사용자의 보행 움직임에 기초하여 사용자의 보행 상태에 대한 제1 상태 변수를 결정하는 단계, 제1 상태 변수가 평활화되고, 시간 지연된 제2 상태 변수를 획득하는 단계, 제2 상태 변수에 토크 제어 변수를 적용하여 제3 상태 변수를 획득하는 단계 및 제3 상태 변수에 기초하여 보행 보조 장치가 제공할 보조 토크를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
