Provided is a movement assistance apparatus, which assists the movement of a user without giving the user an uneasy feeling while keeping the user and the movement assistance apparatus at an appropriate distance. The control device of the assistance robot: acquires the weight distribution from a detection device (acquisition unit: Step S204)； derives the center of gravity position in the front-to-back direction of the user along the direction of travel of the base from the weight distribution acquired by the acquisition unit (center of gravity position-deriving unit: Step S206)； and performs control so that a braking device applies a braking force using the center of gravity position derived by the center of gravity position-deriving unit during movement of the base (brake control unit: Steps S212, 214, 218, 220).L'invention concerne un appareil d'assistance au mouvement qui facilite le mouvement d'un utilisateur sans lui donner de sensation de difficulté tout en maintenant l'utilisateur et l'appareil d'assistance au mouvement à une distance appropriée. Le dispositif de commande du robot d'assistance acquiert la répartition des poids à partir d'un dispositif de détection (unité d'acquisition : étape S204) ； déduit la position du centre de gravité dans le sens avant-arrière de l'utilisateur le long du sens de déplacement de la base à partir de la répartition des poids acquise par l'unité d'acquisition (unité de dérivation de la position du centre de gravité : étape S206) ； et exécute une commande de telle sorte qu'un dispositif de freinage applique une force de freinage en utilisant la position du centre de gravité dérivée par l'unité de dérivation de la position du centre de gravité pendant le mouvement de la base (unité de commande de frein : étapes S212, 214, 218, 220).使用者と移動補助装置とを適切な距離に維持しつつ、使用者に違和感を与えることなく使用者の移動を補助する移動補助装置を提供する。 介助ロボットの制御装置は、検出装置から重量配分を取得し（取得部：ステップＳ２０４）、取得部によって取得された重量配分から、基台の走行方向に沿った使用者の前後方向の重心位置を導出し（重心位置導出部：ステップＳ２０６）、基台の走行中において、重心位置導出部によって導出された
