Systems and method are provided for the elimination/mitigation of vibration arising from a mode transition during a robotic surgery. The robotic surgery can be performed with a patient side cart, portions of which can be affected by the mode transition. Initial parameters for the portions of the patient side cart that can be affected by the mode transition are identified and are used to create a smoothing curve. The smoothing curve can direct the movement of the portions of the patient side cart to transition between the modes. The smoothing curve can be continuously generated until a new mode transition is requested.La présente invention concerne des systèmes et un procédé permettant déliminer/datténuer une vibration produite à partir dune transition de mode au cours dune chirurgie robotique. La chirurgie robotique peut être effectuée avec un chariot côté patient, dont des parties peuvent être affectées par la transition de mode. Les paramètres initiaux pour les parties du chariot côté patient qui peuvent être affectées par la transition de mode sont identifiés et sont utilisés pour créer une courbe de lissage. La courbe de lissage peut diriger le mouvement des parties du chariot côté patient pour effectuer une transition entre les modes. La courbe de lissage peut être générée en continu, jusquà ce quune nouvelle transition de mode soit demandée. Des systèmes et un procédé sont prévus pour éliminer/atténuer une vibration produite à partir dune transition de mode au cours dune chirurgie robotique. La chirurgie robotique peut être effectuée avec un chariot côté patient, dont des parties peuvent être affectées par la transition de mode. Les paramètres initiaux pour les parties du chariot côté patient qui peuvent être affectées par la transition de mode sont identifiés et sont utilisés pour créer une courbe de lissage. La courbe de lissage peut diriger le mouvement des parties du chariot côté patient pour effectuer une transition entre les modes. La courbe de lissage p
