PROBLEM TO BE SOLVED: To determine an insertion trajectory of a tool for reaching a target object moving in a tissular matrix.SOLUTION: In a method for determining the insertion trajectory of the tool in the tissular matrix, the trajectory (8) of the insertion of the tool into the tissular matrix (9) including an obstacle (9o) is determined from a three-dimensional representation of the tissular matrix (9) in consideration of the deformation of the tissular matrix (9) in the insertion of the tool (8) into the tissular matrix (9) by simulation. A robotic system (1) executes the method for determining the insertion trajectory.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】組織基質の内部を移動する目標物に到達するための器具の挿入軌跡を決定する。【解決手段】シミュレーションによって、障害物(9o)を含む組織基質(9)への器具の挿入軌跡(8)を、器具(8)の組織基質(9)への挿入時の組織基質(9)の変形を考慮に入れて組織基質(9)の三次元表現から決定する方法に関する。また、挿入軌跡の決定方法を実行するロボット・システム(1)に関する。【選択図】図2
