LEE, SANG RYONGKR,이상룡,LEE, CHOON YOUNGKR,이춘영,KANG, OH HYUNKR,강오현,HEO, GEUN SUBKR,허근섭,KIM, IN HWANKR,김인환
申请号：
KR1020130122600
公开号：
KR1014976720000B1
申请日:
2013.10.15
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a multi-degree of freedom ring-type leg support structure for a robot suit. The leg support structure as a lower leg and foot support structure for the robot suit comprises: a thigh support part surrounding and supporting the part of a thigh a knee joint part positioned on a knee, connected to the lower side of the thigh support part, and having a rotary shaft to perform a rotation below the knee in a pitch direction a lower leg support part having a ?-shaped structure with vertical supports and horizontal supports of which the upper horizontal support allows the bottom of the knee joint to be rotatable therealong in a yaw rate when engaged with the bottom of the knee joint part an ankle support part connected to the bottom of the lower leg support part, having a C-type roll-direction guide rail positioned on the top thereof and guiding a rotation in a roll direction, and having a C-type pitch-direction guide rail extended from the bottom of the C-type roll-direction guide rail vertically and guiding a rotation in the pitch direction and a plate-type sole support part rotatable along the C-type pitch-direction guide rail in the pitch direction. The leg support structure according to the present invention has a ring-type joint structure with multiple degrees of freedom, so a wearer can freely and naturally move after wearing the leg support structure. In addition, the leg support structure according to the present invention has a stable and convenient fastening structure, thereby improving a wearing sensation and user convenience.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명은 로봇 슈트용 다 자유도 링타입 하지 지지구조에 관한 것으로, 로봇 슈트에 사용되는 하퇴부 및 발 지지구조에 있어서, 넓적다리 일부를 감싸고 지지하는 넓적다리 지지부 무릎에 위치하고, 상기 넓적다리 지지부와 하방으로 연결되어, 상기 무릎 이하에서 피치(PITCH) 방향의 회동이 가능하도록 회동축으로 구성되는 무릎 관절부 수평 지지대 및 수직 지지대로 구성된 "ㅍ"형 구조로서, 상기 무릎 관절부의 하단이 상부 상기 수평 지지대와 맞물려 상기 수평 지지대를 따라 요(YAW) 방향으로 회동 가능한 하퇴 지지부 상기 하퇴지지부의 하단과 연결되고, 상단에 위치하여 롤(ROLL) 방향의 회동을 가이드하는 C형 롤 방향 가이드 레일과 상기 C형 롤 방향 가이드 레일과 수직으로 하단에 연장되어 피치
