[0001] The present invention relates to a shoulder joint structure of a wearable robot, and more particularly to a sliding part 100 having a guide groove 101 formed at a center thereof； A pitch driving motor 110 connected to the sliding portion 100 and movable in the forward and backward directions； One side of which is connected to the pitch drive motor 110 and inserted into the guide groove 101, and the other side of which is provided outside the sliding part 100； A roll driving motor 210 connected to an end of the link unit 200 provided outside the sliding unit 100； And a rotary arm 220 rotatably connected to the roll driving motor 210. This makes it possible to smoothly perform a work that is difficult for a person to perform by a wearable robot, So that it is effective in increasing the convenience of the product and the usability.본 발명은 착용식 로봇의 어깨관절 구조체에 관한 것으로서, 특히 중앙에 가이드홈(101)이 관통 형성된 슬라이딩부(100)와； 상기 슬라이딩부(100)와 연결되어 전후방향으로 이동 가능한 피치구동모터(110)와； 일측은 상기 피치구동모터(110)와 연결되어 상기 가이드홈(101)에 삽입되며, 타측은 상기 슬라이딩부(100) 외측에 구비되는 링크부(200)와； 슬라이딩부(100) 외측에 구비된 상기 링크부(200)의 끝단에 연결되는 롤구동모터(210)와； 상기 롤구동모터(210)와 연결되어 회동 가능하게 구비되는 회전암(220)으로 구성되어, 사람이 수행하기에 어려운 작업을 착용식 로봇에 의해 원활하게 수행할 수 있게 하여 작업성을 향상시키는 동시에 상품성과 사용 편의성을 증대시키는데 효과가 있도록 하는 것이다.
