The present invention is directed to an autonomous exoskeleton device that includes one or more actuators, one or more controllers, one or more sensors with one or more unidirectional transmissions. The present invention provides a mechanical joint in parallel with a biological joint. The exoskeleton device preferably includes and electric motor and winch, chain, belt, cam transmission or other mechanism for providing unidirectional force to assist rotation about the biologic joint. Moreover, a controller, a motor angle sensor, joint angle sensor and/or force sensor may be used for additional control and monitoring of the device. The motor may be any type of motor, but is preferably brushless in configuration where its diameter is larger than its length to provide a compact and lightweight exoskeleton device.La présente invention concerne un dispositif exosquelette (30) autonome qui comprend un ou plusieurs actionneurs, un ou plusieurs dispositifs de commande (15), un ou plusieurs capteurs (7, 8, 16, 17) avec une ou plusieurs transmissions unidirectionnelles. La présente invention concerne une articulation mécanique en parallèle avec une articulation biologique. Le dispositif exosquelette (30) comprend de préférence un moteur électrique (1) et un treuil, une chaîne, une courroie, une transmission came ou un autre mécanisme (3) pour fournir une force unidirectionnelle pour aider à la rotation autour de l'articulation biologique. En outre, un dispositif de commande (15), un capteur d'angle de moteur (16, 17), un capteur d'angle d'articulation (7, 8) et/ou un capteur de force peuvent être utilisés pour une commande et une surveillance supplémentaires du dispositif (30). Le moteur (1) peut être n'importe quel type de moteur, mais est de préférence sans balai dans la configuration où son diamètre est supérieur à sa longueur pour fournir un dispositif exosquelette (30) compact et léger.
