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ROBOT DE TRAITE ET AGENCEMENT DE TRAITE
专利权人:
DeLaval Holding AB
发明人:
申请号:
EP11729343.1
公开号:
EP2576155A1
申请日:
2011.06.01
申请国别(地区):
EP
年份:
2013
代理人:
摘要:
A milking arrangement includes a milking robot (10) having a first link (L1), a second link (L2), a third link (L3), an end effector (E), sensor (16) and a control unit (15). The first link is rotatable to a first angle within a first angle range (alpha1) via a first joint (11). The second link is rotatable to a second angle within a second angle range (alpha2) via a second joint (12). The third link (L3) is rotatable to a third angle within a third angle range (alpha3) via third joint (13). The links (L1, L2, L3) are rotatable so that the end effector is movable within a three-dimensional workspace (W). Each position of the end effector within the workspace corresponds to a single combination of the first, second and third angles.La présente invention concerne un agencement de traite comprenant un robot de traite (10). Le robot comprend une première bielle (L1), une deuxième bielle (L2), une troisième belle (L3), un organe terminal effecteur (E), un capteur (16) et une unité de commande (15). La première bielle peut être entraînée en rotation par rapport à un premier angle dans une première plage angulaire (α1) par le biais d'une première charnière (11). La deuxième bielle peut être entraînée en rotation par rapport à un deuxième angle dans une deuxième plage angulaire (α2) par le biais d'une deuxième charnière (12). La troisième bielle (L3) peut être entraînée en rotation par rapport à un troisième angle dans une troisième plage angulaire (α3) par le biais d'une troisième charnière (13). Les bielles (L1, L2, L3) peuvent être entraînées en rotation de sorte que l'organe terminal effecteur peut être déplacé dans un espace de travail tridimensionnel (W). Chaque position de l'organe terminal effecteur dans l'espace de travail correspond à une seule combinaison des premier, deuxième et troisième angles.
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/
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