A rotatable wrist connecting a gripper tool to the distal end of a continuum robot shaft. The rotatable wrist includes a wrist hub that is non-rotatably connected to the distal end of the shaft. A wrist capstan is rotatably connected to the wrist hub and non-rotatably connected to the gripper. A flexible wire loop extends through the wrist hub and partially contacts the wrist capstan. Linear movement of the flexible wire loop through the shaft of the continuum robot causes rotation of the wrist capstan due to friction between the flexible wire loop and the wrist capstan. The wrist also supports selective detachability and control of roll, pitch and roll, pitch yaw and roll according to different embodiments.L'invention concerne un poignet rotatif reliant un outil de prise à l'extrémité distale d'une tige de robot de continuum. Le poignet rotatif comprend un moyeu de poignet qui est relié de façon non rotative à l'extrémité distale de la tige. Un cabestan de poignet est relié de façon rotative au moyeu de poignet et est relié de façon non rotative à l'élément de prise. Une boucle de câble flexible s'étend à travers le moyeu de poignet et entre partiellement en contact avec le cabestan de poignet. Un mouvement linéaire de la boucle de câble flexible à travers la tige du robot de continuum entraîne la rotation du cabestan de poignet en raison du frottement entre la boucle de câble flexible et le cabestan de poignet. Le poignet prend également en charge une aptitude sélective au détachement et une commande de roulement, de tangage et de roulement, de tangage et de lacet et de roulement selon différents modes de réalisation.
