DISPOSITIF D'ESTIMATION DE FORME PRÉLIMINAIRE, SYSTÈME OPÉRATOIRE D'INTRODUCTION/DE RETRAIT, SYSTÈME D'ASSISTANCE OPÉRATOIRE D'INTRODUCTION/DE RETRAIT, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE FORME PRÉLIMINAIRE ET PROGRAMME D'ESTIMATION DE FORME PRÉLIMINAIRE
This preliminary shape estimation device comprises an insertion unit (7), a shape sensor (8), and a unit (33) for preliminarily estimating the shape of the insertion unit. The insertion unit (7) is flexible and is inserted inside a subject to be observed. The shape sensor (8) detects the bending state of the insertion unit and outputs a detection signal therefor. The unit (33) for preliminarily estimating the shape of the insertion unit preliminarily estimates the shape of the insertion unit after a predetermined time period on the basis of information acquired from the detection signal output from the shape sensor, and outputs the shape as preliminary estimated information.Le dispositif selon l'invention d'estimation de forme préliminaire comprend une unité d'introduction (7), un capteur de forme (8) et une unité (33) pour estimer au préalable la forme de l'unité d'introduction. L'unité d'introduction (7) est souple et est introduite à l'intérieur d'un sujet à observer. Le capteur de forme (8) détecte l'état de flexion de l'unité d'introduction et émet un signal de détection s'y rapportant. L'unité (33) pour estimer au préalable la forme de l'unité d'introduction estime d'abord la forme de l'unité d'introduction après une période de temps prédéterminée sur la base d'informations acquises à partir du signal de détection émis par le capteur de forme et émet la forme comme information estimée préliminaire.未然形状推定装置は、挿入部（７）と、形状センサ（８）と、未然挿入部形状推定部（３３）とを含む。前記挿入部（７）は、可撓性を有し、観察対象物の内部に挿入される。前記形状センサ（８）は、前記挿入部の湾曲状態を検出してその検出信号を出力する。前記未然挿入部形状推定部（３３）は、前記形状センサから出力された前記検出信号から取得される情報に基づいて所定の時間経過後の前記挿入部の形状を未然に推定し、未然推定形状情報として出力する。
