PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problems of an agricultural work vehicle comprising poor characteristics in the case of moving a tractor from a stop position using a relatively low-cost inclination sensor and the failure in the improvement of the control accuracy in the case of using the relatively low-cost inclination sensor owing to the generation of response delay caused by the poor characteristics.SOLUTION: The tractor 1 is provided with an inclination sensor 16, an angular velocity sensor 19 to detect the variation speed of the lateral inclination angle of the tractor 1, and a controlling device 60 to control the relative angle between the tractor 1 and a rotary tiller 14. The controlling device 60 of the tractor 1 controls the relative angle based on the detection value of the inclination sensor 16 when the detection value of the angular velocity sensor 19 is within a definite preset range and controls the relative angle by a negative feedback operation to decrease the angular velocity detected by the angular velocity sensor 19 when the detection value of the angular velocity sensor 19 is out of the preset range.COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI【課題】 比較的安価な傾斜センサを用いた場合に、トラクタが静止している状態から動作した場合における特性が悪い場合が多い。比較的安価な傾斜センサを用いると、上記特性のために制御に係る応答遅れが発生し、制御精度が向上しない等の問題がある。【解決手段】 傾斜センサ16と、トラクタ1の左右の傾斜角度の変化速度を検出する角速度センサ19と、トラクタ1とロータリ耕耘装置14との相対角度を制御する制御装置60とを具備し、該制御装置60は、角速度センサ19の検出値が予め定められた所定の範囲内である場合には、傾斜センサ16の検出値に基づいて上記相対角度を制御し、角速度センサ19の検出値が予め定められた所定の範囲外である場合には、角速度センサ19によって検出される角速度を減少させる負帰還動作によって上記相対角度を制御するトラクタ1。【選択図】図6
