A motion of a model including a joint, at least one body part that rotates with respect to the joint, and a plurality of inertial sensors attached to each body part and measuring a rotational motion of the body part is tracked by obtaining a rotational matrix of a sensor coordinate system fixed to each of the inertial sensors with respect to an inertial coordinate system fixed to ground, by using a signal measured by the inertial sensor attached to each body part obtaining a rotational matrix of the sensor coordinate systems with respect to a body part coordinate system fixed to each body part, by using an obtained rotational matrix value of the sensor coordinate system obtaining a rotational matrix of each body part coordinate system with respect to the inertial coordinate system, by using a calculated rotational matrix of the sensor coordinate systems and calculating a joint variable with respect to each body part, by using a calculated rotational matrix of the body part coordinate system.Selon la présente invention,un mouvement dun modèle, comprenant une articulation, au moins une partie de corps qui tourne par rapport à larticulation, et une pluralité de capteurs inertiels fixés à chaque partie de corps et mesurant un mouvement de rotation de la partie de corps, est suivi en obtenant une matrice rotative dun système de coordonnées de capteur fixe par rapport à chacun des capteurs inertiels par rapport à un système de coordonnées inertiel fixe par rapport au sol, en utilisant un signal mesuré par le capteur inertiel fixé à chaque partie de corps en obtenant une matrice rotative des systèmes de coordonnées de capteur par rapport à un système de coordonnées de partie du corps fixe par rapport à chaque partie de corps, en utilisant une valeur de matrice rotative obtenue du système de coordonnées de capteur en obtenant une matrice rotative de chaque système de coordonnées de partie de corps par rapport au système de coordonnées inertiel, en utilisant une matrice ro
