The present invention relates to an end-effector type walking rehabilitation device having a torque compensating function, comprising: a walking unit supporting feet of a walking trainee who performs walking training a walking driving unit providing a driving force to generate a torque for moving the walking unit a walking transmitting unit transmitting the driving force provided by the walking driving unit to the walking unit and a torque compensating unit coupled to the walking transmitting unit and extended or contracted to increase the torque.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은 보행 훈련을 수행하는 보행훈련자의 발을 지지하기 위한 보행부, 상기 보행부를 이동시키기 위한 토크를 발생시키기 위해 구동력을 제공하는 보행구동부, 상기 보행구동부가 제공하는 구동력을 상기 보행부에 전달하는 보행전달부 및 상기 보행전달부에 결합되고 상기 토크를 증가시키기 위해 확장 또는 수축하는 토크보상부를 포함하는 토크 보상 기능이 부가된 엔드이펙터형 보행재활장치에 관한 것이다.
