一种基于预瞄跟踪的盲人行走闭环诱导控制方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 魏彤,张琳,封洁轩,贾文渊,袁磊,金砺耀
- 申请号：
- CN201510571640.2
- 公开号：
- CN105147505B
- 申请日:
- 2015.09.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种基于预瞄跟踪的盲人行走闭环诱导控制方法,在盲人行走过程中不断获取盲人当前位置和行走方向角,按预瞄半径在给定路径中搜索预瞄点作为跟踪目标,并以当前位置到预瞄点的连线作为预瞄方向,计算盲人行走方向角关于预瞄方向角的偏差,根据控制律计算和输出行走方向角控制量,控制盲人调整行走方向,实现盲人行走趋于给定路径的诱导控制。本发明引入预瞄跟踪机制,对盲人的行走方向角进行连续检测和控制,实现对盲人行走的闭环连续诱导,提高盲人行走趋于给定路径的准确性,有利于提高导盲算法的安全性和可靠性,更适于推广应用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
