PUSAN NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION
发明人:
KIM, JANG MOK,김장목,KU, HYUN KEUN,구현근,PARK, JE WOOK,박제욱,PARK, SUNG JUN,박성준,KIM, DONG YOUN,김동윤,KIM, JANG MOKKR,KU, HYUN KEUNKR,PARK, JE WOOKKR,PARK, SUNG JUNKR,KIM, DONG YOUNKR
申请号：
KR1020130163872
公开号：
KR1015247960000B1
申请日:
2013.12.26
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a driving torque generating device for driving a pair of motors and a motor driving system including the same. The driving torque generating device for driving a pair of motors according to one aspect of the present invention comprises: a parameter setting unit which stores parameter values showing a physical characteristic of a moving body which is driven by a pair of motors capable of providing power to left and right wheels； and a driving torque generating unit which classifies a first component which is an input for one direction between biaxial directions and a second component which is an input for the other direction as the inputs to drive the moving body. The driving torque generating unit generates and outputs torque to control a pair of motors capable of providing power to each of the left and right wheels included in the moving body by applying the first and second components and the parameter values to a torque equation which is predetermined by the synthesis of a driving force component and a turning force component.본 발명은 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치 및 이를 포함하는 모터 구동 시스템에 관한 것으로서, 본 발명의 일면에 따른 한 쌍의 모터 구동을 위한 구동 토크 생성 장치는, 좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터에 의해 구동되는 이동체의 물리적 특성을 나타내는 파라미터값들을 저장하는 파라미터 설정부와, 이동체를 구동하기 위한 입력들로서 2축 방향 중 하나의 방향에 대한 입력인 제1 성분 및 다른 방향에 대한 입력인 제2 성분을 구분하고, 제1 성분 및 제2 성분과 파라미터값들을 추진력 성분과 회전력 성분의 합성으로 이루어지는 미리 정해진 토크 방정식에 적용함에 따라 이동체에 구비된 좌측 및 우측 바퀴에 각각 동력을 부여하는 한 쌍의 모터를 제어하기 위한 각각의 토크를 생성 및 출력하는 구동 토크 생성부를 포함한다.
