PROBLEM TO BE SOLVED: To improve user convenience and reduce a burden on a user.SOLUTION: Provided is a medical robot arm apparatus including a plurality of joint units configured to connect a plurality of links and implement at least 6 or more degrees of freedom in driving of a multi-link structure configured with the plurality of links, and a drive control unit configured to control driving of the joint units on the basis of states of the joint units. A front edge unit attached to a front edge of the multi-link structure is at least one medical apparatus.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】ユーザにとっての利便性を向上させユーザの負担を軽減することを可能にする。【解決手段】複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体の駆動に対して少なくとも６自由度以上の自由度を実現する複数の関節部と、前記関節部の状態に基づいて前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、前記多リンク構造体の先端に取り付けられる先端ユニットは少なくとも一つの医療用器具である、医療用ロボットアーム装置を提供する。【選択図】図６
