When the first forceps pulley 23 of the first forceps piece 20A and the second forceps pulley 25 of the second forceps piece 20B are rotated in the opposite directions in the Y-axis (yaw-axis) direction, the forceps 20 ) Is opened and closed, and rotates in the same direction, the operation unit 2 and the Z-axis to change the direction of the forceps 20, and to change the direction of the forceps 20 in the P-axis (pitch axis) direction A manipulator having a first drive unit 51 having a left drive pulley 512L and a right drive pulley 512R and an endless loop-shaped wire rope 6 that is slidably moved along the (main axis) direction, and includes a loop-shaped wire rope ( 6) the wire rope main body 60 is provided with a first engaging body 61, a third engaging body 63, a second engaging body 62, and a fourth engaging body 64 in that order, and the first forceps. The first engaging body 61 in the pulley 23, the second engaging body 62 in the second forceps pulley 25, the third engaging body 63 in the left driving pulley 512L, and the right driving pulley Total the fourth engagement body 64 to 512R, respectively. It is arranged to combine.제1 겸자편(20A)의 제1 겸자 풀리(23)와, 제2 겸자편(20B)의 제2 겸자 풀리(25)를 Y축(요축) 방향으로 서로 반대 방향으로 회전하면, 겸자(20)가 개폐동작하고, 동일한 방향으로 회전하면, 겸자(20)의 방향을 변경하고, P축(피치축) 방향으로 겸자(20)의 방향을 변경 가능하도록 하는 작동부(2)와, Z축(주축) 방향을 따라 슬라이드 이동가능한 좌측 구동 풀리(512L) 및 우측 구동 풀리(512R)를 가지는 제1 구동부(51)와 무단의 루프 형상 와이어 로프(6)를 가지는 매니퓰레이터로서, 루프 형상 와이어 로프(6)는 와이어 로프 본체(60)에 제1 계합체(61), 제3 계합체(63), 제2 계합체(62), 제4 계합체(64)를 순서대로 구비하고, 제1 겸자 풀리(23)에 제1 계합체(61)를, 제2 겸자 풀리(25)에 제2 계합체(62)를, 좌측 구동 풀리(512L)에 제3 계합체(63)를, 우측 구동 풀리(512R)에 제4 계합체(64)를 각각 계합시키도록 하여 배색하고 있다.
