The present invention provides a projection mapping apparatus capable of projecting a projection image showing the tip position of a medical device inserted into a subject according to the position and posture of the subject. In a preferred embodiment of the present invention, the subject is irradiated with measurement light. A light reception signal of measurement light that is reflected by the compound object and enters the distance image sensor is acquired from the distance image sensor, and a distance image is generated based on the acquired light reception signal. The tip position of the medical device inserted in the subject is acquired. A tip position image representing the tip position of the medical device in the subject is acquired. A projection image projected onto the subject from the tip position image, and based on the shape of the subject detected from the distance image and the tip position, from the tip position image, the surface shape of the corresponding part of the subject corresponding to the tip position A projection image corresponding to is generated. Project the projected image onto the corresponding part.本発明は被検体内に挿入されている医療機器の先端位置を示す投影画像を被検体の位置や姿勢に合わせて投影可能なプロジェクションマッピング装置を提供する。本発明の好ましい態様において、測定光を被検体に対して照射する。複被検体にて反射して距離画像センサに入射する測定光の受光信号を距離画像センサから取得し、取得した受光信号に基づいて距離画像を生成する。被検体内に挿入されている医療機器の先端位置を取得する。被検体内での医療機器の先端位置を表す先端位置画像を取得する。先端位置画像から被検体に投影する投影画像であって、距離画像から検出した被検体の形状と、先端位置とに基づき、先端位置画像から、先端位置に対応する被検体の対応部位の表面形状に対応した投影画像を生成する。投影画像を対応部位に投影する。
