The disclosure is directed to a medical robotic system and method for releasably securing a medical instrument over a modular support assembly that is further removably coupled to the manipulating arm via an intermediate fastening component. The medical instrument is configured for delivery through a small percutaneous penetration in a patient as it slides over the modular support assembly, independent of the manipulating arm. The robotic system further includes a simplified draping mechanism including covering the manipulating arm up to the fastening component thereby obviating the need for extensive sterile drape that extends all over the arm up to the support interface and the cannula holding assembly in existing art. Advantageously, the present invention allows for a quick and simple installation while allowing for free rotary motion of the support assembly.La présente invention concerne un système robotique médical et un procédé permettant de fixer de manière amovible un instrument médical sur un ensemble de support modulaire qui est couplé en outre de manière détachable au bras de manipulation par l'intermédiaire d'un composant de fixation intermédiaire. L'instrument médical est configuré pour être administré à travers une petite pénétration percutanée dans un patient au fur et à mesure qu'il coulisse sur l'ensemble de support modulaire, qui est indépendant du bras de manipulation. Le système robotique comprend en outre un mécanisme de drapage simplifié permettant de couvrir le bras de manipulation jusqu'au composant de fixation, ce qui permet d'éviter la nécessité d'utiliser un champ stérile étendu qui s'étend, dans l'état de la technique, sur tout le bras jusqu'à l'interface de support et l'ensemble de maintien de canule. De manière avantageuse, la présente invention permet une installation rapide et simple tout en permettant un mouvement de rotation libre de l'ensemble de support.
