一种基于快速非支配排序算法的机器人关节空间轨迹多目标优化方法
- 专利权人:
- 北京工业大学
- 发明人:
- 刘志峰,朱国庆,王子涵
- 申请号：
- CN201810646721.8
- 公开号：
- CN108920793A
- 申请日:
- 2018.06.21
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 沈波
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于快速非支配排序算法的机器人关节空间轨迹多目标优化方法，基于建立的函数以及的约束函数，由此建立机器人关节空间轨迹多目标优化的数学模型；对机器人关节空间轨迹多目标优化问题的决策变量进行实数编码；初始化算法种群；定义解的可行度函数；采用非一致性变异算子，加快算法初期收敛速度；通过改进的快速非支配排序遗传算法，求解机器人关节空间轨迹多目标优化问题，得到机器人关节空间轨迹多目标优化问题的Pareto解集及Pareto解集中的解对应的决策变量。本发明能够针对不用应用领域下对时间、能耗和运动平稳性的不同要求，灵活地选择机器人关节空间轨迹。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
