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一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法
- 专利权人:
- 东北大学
- 发明人:
- 丛德宏,皮俊宽,张志阳,刘征
- 申请号：
- CN201110156637.6
- 公开号：
- CN102335086A
- 申请日:
- 2011.06.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 一种六自由度足腿式下肢康复训练机器人及其控制方法，属于康复工程技术领域。本发明包括固定架、跑台、可调节面板及外骨骼机械腿，可调节面板通过髋关节外骨骼与大腿外骨骼的一端相连接，大腿外骨骼的另一端通过膝关节外骨骼与小腿外骨骼的一端相连接，小腿外骨骼的另一端通过踝关节外骨骼与脚踏板相连接；减重系统与可调节面板相连接，大腿外骨骼与髋关节外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼、小腿外骨骼与脚踏板之间的电动缸分别通过驱动器与控制系统相连接。控制方法：输入患者身体特征参数；读取预存文本文档，并将信息写入全局变量；判断驱动器的状态是否为“PWM禁能”及“运行”按键是否按下，若是，将信息写入驱动器，否则，等待。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
