PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a torque mixture device that achieves a natural operational feeling.SOLUTION: A torque mixture device comprises a planetary gear unit, a first prime mover, and a control unit. The planetary gear unit comprises: a ring gear which can rotate around a first shaft and is rotated by torque applied from the outside a sun gear which is disposed inside the ring gear and can rotate around a second shaft a planetary gear disposed between the ring gear and the sun gear, and meshed with the sun gear and a carrier which supports the planetary gear so as to be rotatable around a third shaft and revolvable around the sun gear, and can rotate around a forth shaft. The first prime mover is connected to the carrier and rotates the carrier. The control unit controls the first prime mover so as to generate torque corresponding to a differential signal between a signal obtained by amplifying the angular speed of the ring gear and the angular speed of the carrier.COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】 自然な操作感を実現するトルク混合装置を提供する。【解決手段】 実施形態に係るトルク混合装置は、遊星ギアユニット、第1原動機、及び制御部を備える。遊星ギアユニットは、第1軸の周りを回転可能であって外部から加わるトルクによって回転するリングギアと、前記リングギアの内側に配置され第2軸の周りを回転可能なサンギアと、前記リングギアと前記サンギアの間に配置され前記リングギア及び前記サンギアと噛み合うプラネタリギアと、第3軸の周りを回転可能に且つ前記サンギアの周りを公転可能に前記プラネタリギアを支持し、第4軸の周りを回転可能なキャリアと、を備える。第1原動機は、前記キャリアに連結され、前記キャリアを回転駆動する。制御部は、前記リングギアの角速度を増幅した信号と前記キャリアの角速度との間の差分信号に応じたトルクを発生するように、前記第1原動機を制御する。【選択図】図3
