An endoscope system includes an endoscope including an insertion section to be inserted into a subject and an imaging section for imaging the inside of the subject, position information of the imaging section and insertion shape information into which the insertion section is inserted An image pasting unit that pastes a captured image by the image capturing unit on a three-dimensional model image simulating a predetermined organ in the subject and an insertion unit that inserts the stereoscopic model image pasted And an inserted shape information presenting unit that associates and presents the inserted shape information acquired by the information acquiring unit.内視鏡システムは、被検体内に挿入される挿入部と、被検体内を撮像する撮像部とを備えた内視鏡と、撮像部の位置情報及び挿入部が挿入される挿入形状情報を取得する挿入情報取得部と、被検体内における所定臓器を模擬する立体モデル画像に対して、撮像部による撮像画像を貼り付ける画像貼り付け部と、貼り付けられた立体モデル画像に対して、挿入情報取得部において取得された挿入形状情報を対応付けて提示する挿入形状情報提示部と、を備える。
