一种插管手术机器人
- 专利权人:
- 西安理工大学
- 发明人:
- 高峰,李辉,李艳,芮宏斌,海俪馨,张东亚,段继豪
- 申请号：
- CN201810382326.3
- 公开号：
- CN108904050A
- 申请日:
- 2018.04.26
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种插管手术机器人,包括机械臂,机械臂由带有电机的旋转基座、大臂关节、小臂关节和一个具有两个自由度的腕部关节构成,旋转基座内部设有法兰盘,大臂关节固定在法兰盘上,且大臂关节底部通过花键与法兰盘上的基座滑槽连接;大臂关节通过转动机构连接小臂关节,小臂关节的末端设有可旋转的腕部关节,腕部关节能够完成自身回转和俯仰运动,腕部关节上设有机械夹持器,夹持器上爪上还设有滚子转动齿轮组,滚子转动齿轮组的内部设有多个啮合的滚子转动齿轮,通过小电机带动滚子转动齿轮组内的滚子转动齿轮转动。本发明的机械结构简单,体积小,制造成本低,使用起来非常方便,可以大规模推广使用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
