一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 刘继展
- 申请号：
- CN201710090035.2
- 公开号：
- CN106900282B
- 申请日:
- 2017.02.20
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 蔡栋
- 摘要：
- 本发明公开了一种细长瓜类采摘机器人有序放果系统，涉及农业机器人领域。由果箱柔顺侧倾机构、柔顺升降机构和机械手平移机构构成。分别通过弹性直动件使果箱背向采摘区侧倾和使果箱升降。作业时，机械手夹持细长瓜到达果箱上方进而下斜向果箱抬起端移动，使细长瓜躺倒入果箱凹槽内。随着果箱内的细长瓜增多，果箱逐步放平并下降，使果箱的下降和箱内细长瓜堆积高度的增加相互补偿，保证机械手以固定的位置和动作重复按序放果，并防止堆积高度增加后细长瓜掉出箱外。本发明仅通过基于弹性直动件的柔顺果箱侧倾和升降相配合，实现细长瓜类的有序满箱无损放果，结构和控制简单，并大大提高放果作业效率和有效减少采摘机器人往返卸果次数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
