Various exemplary methods, systems, and devices for initializing a surgical tool are provided. In general, a surgical tool can include an end effector, an elongate shaft, and a wrist that couples the end effector to a distal end of the shaft. The wrist can be configured to facilitate movement of the end effector relative to the shaft. The surgical tool can include multiple flexible members configured to move, either individually or as a group including any plural number of the flexible members, to cause the movement of the end effector relative to the shaft by pivoting at the wrist. The movement of the end effector can include movement between an unarticulated position and an articulated position. The surgical tool can also include one or more homing members configured to be selectively actuated to force the end effector into the unarticulated position.La présente invention concerne divers procédés, systèmes, et dispositifs indicatifs dinitialisation dun outil chirurgical. En général, un outil chirurgical peut comprendre un effecteur dextrémité, une tige allongée, et un poignet qui accouple leffecteur dextrémité à une extrémité distale de la tige. Le poignet peut être configuré pour faciliter le mouvement de leffecteur dextrémité par rapport à la tige. Loutil chirurgical peut comprendre de multiple éléments souples configurés pour déplacer, soit individuellement soit en tant que groupe comprenant nimporte quel nombre multiple déléments souples, afin de provoquer le mouvement de leffecteur dextrémité par rapport à la tige par pivotement au niveau du poignet. Le mouvement de leffecteur dextrémité peut comprendre le mouvement entre une position non articulée et une position articulée. Loutil chirurgical peut également comprendre un ou plusieurs éléments de guidage configurés pour être sélectivement actionnés afin de forcer leffecteur dextrémité à lintérieur de la position non articulée.
