Systems and methods for robotic surgery are disclosed. In one embodiment, a system comprises a controller configured to control actuation of at least one servo motor； a surgical instrument configured to be movable in a workspace controlled, at least in part, by actuation of the at least one servo motor； and a mechanical tracker linkage coupled between the elongate instrument and a portion of skeletal anatomy of a patient, the tracker linkage comprising one or more joints associated with one or more joint rotation sensors and being configured to send joint signals to the controller； wherein the controller controls positioning of the instrument based at least in part upon the joint signals received from the mechanical tracker.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour une chirurgie robotique. Dans un mode de réalisation, un système comprend un contrôleur configuré pour commander l'actionnement d'au moins un servomoteur； un instrument chirurgical configuré pour pouvoir se déplacer dans un espace de travail commandé, au moins en partie, par l'actionnement du ou des servomoteurs； et une liaison de dispositif de suivi mécanique couplée entre l'instrument allongé et une partie de l'anatomie squelettique d'un patient, la liaison de dispositif de suivi comprenant une ou plusieurs articulations associées à un ou plusieurs capteurs de rotation d'articulation et étant configurés pour envoyer des signaux d'articulation au contrôleur, le contrôleur commandant le positionnement de l'instrument sur la base, au moins en partie, des signaux d'articulation reçus à partir du dispositif de suivi mécanique.
