THE TRUSTEES OF COLUMBIA UNIVERSITY IN THE CITY OF NEW YORK
发明人:
GOLDMAN, Roger,SIMAAN, Nabil,SUH, Lara, K.,BENSON, Mitchell, C.
申请号：
USUS2011/045357
公开号：
WO2012/015816A1
申请日:
2011.07.26
申请国别(地区):
WO
年份:
2012
代理人:
摘要：
A robotic system and method are provided. The robotic system includes a continuum robot, an actuation unit, and a flexible positioning shaft. The continuum robot is configured to perform minimally invasive diagnostic, surgical or therapeutic techniques, and includes at least one continuum segment including a plurality of backbones. The continuum segment carries at least one diagnostic, surgical or therapeutic instrument in a flexible instrumentation housing that has a plurality of instrumentation channels. The actuation unit is configured to actuate the continuum robot by providing linear actuation to each of the plurality of backbones, and includes force sensors for measuring actuation forces. The flexible positioning shaft is configured to direct a position and orientation of the continuum robot and to couple the actuation unit to the continuum robot.Linvention porte sur un système et sur un procédé robotiques. Le système robotique comprend un robot continuum, une unité dactionnement et un arbre de positionnement souple. Le robot continuum est configuré de façon à réaliser des techniques de diagnostic, chirurgicales ou thérapeutiques minimalement invasives, et comprend au moins un segment de continuum comprenant une pluralité de dorsales. Le segment de continuum porte au moins un instrument de diagnostic, chirurgical ou thérapeutique dans un boîtier dinstrumentation souple qui a une pluralité de canaux dinstrumentation. Lunité dactionnement est configurée de façon à actionner le robot continuum par la réalisation dun actionnement linéaire pour chacune de la pluralité de dorsales, et comprend des capteurs de force pour mesurer des forces dactionnement. Larbre de positionnement souple est configuré de façon à diriger une position et une orientation du robot continuum et à coupler lunité dactionnement au robot continuum.
