A robotic surgical system for a minimally invasive procedure involving a planned tool trajectory through a planned incision point into a patient. The robotic surgical system employs an optical end-effector (50) (e.g., a laser point or an endoscope), a RCM robot (40) (e.g., a concentric arc robot), and a robot controller (60). In operation, the robot controller (60) controls an optical pointing by the RCM robot (40) of the optical end-effector (50) to one or more markers attached to the patient, and further controls an axial alignment by the RCM robot (40) of the optical end-effector (50) to the planned tool trajectory as illustrated within a volume image of the patient based on a registration of the remote center-of-motion to the planned incision point as illustrated within the volume image of the patient derived from the optical pointing.La présente invention concerne un système chirurgical robotique pour une procédure mini-invasive mettant en œuvre une trajectoire d'outil planifiée passant par un point d'incision planifié dans un patient. Le système chirurgical robotique utilise un effecteur d'extrémité optique (50) (par exemple, un point laser ou un endoscope), un robot RCM (40) (par exemple, un robot à arc concentrique), et un dispositif de commande de robot (60). En fonctionnement, le dispositif de commande de robot (60) commande un pointage optique par le robot RCM (40) de l'effecteur d'extrémité optique (50) vers un ou plusieurs marqueurs fixés au patient, et commande en outre un alignement axial par le robot RCM (40) de l'effecteur d'extrémité optique (50) avec la trajectoire d'outil planifiée telle qu'illustrée dans une image en volume du patient sur la base d'un alignement du centre de mouvement distant avec le point d'incision planifié comme illustré dans l'image en volume du patient dérivée du pointage optique.
