Probe 20 includes a plurality of image volume 13i anatomical object 10 in the coordinate system 11 to generate 13j, imaging device 21 is image volume 13i anatomical object 10, and generates the imaging data 22 representing 13j. Position sensor 30 is attached to the probe 20, and generates a trace data 22 tracking device 31 represents the tracking of the position sensor 30 in the coordinate system 11. Registration device 40 performs the validity test of the calibration matrix 51 associated with the spatial relationship between the image volume 13i, 13j and the position sensor 30. Effectiveness testing includes absolute differentiation test between the volume movement VMTB based on tracking the volume movement VMIB based on the image for calibration threshold CT.プローブ20は座標系11内の解剖学的オブジェクト10の複数の画像ボリューム13i,13jを生成し、イメージング装置21は解剖学的オブジェクト10の画像ボリューム13i,13jをあらわすイメージングデータ22を生成する。位置センサ30がプローブ20に取り付けられ、追跡装置31が座標系11内の位置センサ30の追跡をあらわす追跡データ22を生成する。レジストレーション装置40は画像ボリューム13i,13j及び位置センサ30の間の空間関係に関連するキャリブレーションマトリクス51の有効性テストを実行する。有効性テストはキャリブレーション閾値CTに対する画像に基づくボリューム運動VMIBと追跡に基づくボリューム運動VMTBの間の絶対微分のテストを含む。
