A medical instrument that includes an instrument shaft having proximal and distal ends a tool for performing a medical procedure a control handle a distal motion member for coupling the distal end of the instrument shaft to the tool a proximal motion member for coupling the proximal end of the instrument shaft to the control handle actuation means extending between the distal and proximal motion members for coupling motion of the proximal motion member to the distal motion member for controlling the positioning of the tool a control tube through which the instrument shaft and tool extend the control tube including, along the length thereof, a curved section the curved section of the control tube, upon rotation thereof, providing an additional degree of freedom by displacing the tool out of a plane defined by the curved section of the control tube.Linvention concerne un instrument médical qui comprend un arbre dinstrument ayant des extrémités proximale et distale un outil pour réaliser une procédure médicale une poignée de commande un élément de mouvement distal destiné à coupler lextrémité distale de larbre de linstrument à loutil un élément de mouvement proximal destiné à coupler lextrémité proximale de larbre de linstrument à la poignée de commande des moyens dactionnement qui sétendent entre les éléments de mouvement distaux et proximaux, destinés à coupler le mouvement de lélément de mouvement proximal à lélément de mouvement distal pour contrôler le positionnement de loutil un tube de commande dans lequel larbre de linstrument et loutil sétendent, le tube de commande comprenant, le long de sa longueur, une section incurvée, la section incurvée du tube de commande, par sa rotation, fournissant un degré de liberté supplémentaire en déplaçant loutil hors dun plan défini par la section incurvée du tube de commande.
