A stair traversing device comprising a payload body for transporting a payload, a step frame, and a mechanism between the step frame and the payload body to move the step frame relative to the payload body along a cyclical path. The mechanism drives a movement of one of the payload body and the step frame along a first segment of the cyclical path from a retracted configuration to an extended configuration, and drives a movement of the other one of the payload body and the step frame along a second segment of the cyclical path back into the retracted configuration. The payload body and the step frame are configured to remain fixedly in position on a stair when the other one of the payload body and the step frame is moved. The mechanism is configured to maintain the relative orientation between the payload body and the stair.Un dispositivo para cruzar escaleras que comprende un cuerpo de carga útil para transportar una carga útil, un armazón de escalón y un mecanismo entre el armazón de escalón y el cuerpo de carga útil para desplazar el armazón de escalón con relación al cuerpo de carga útil a lo largo de una trayectoria cíclica. El mecanismo acciona un movimiento de uno del cuerpo de carga útil y el armazón de escalón a lo largo de un primer segmento de la trayectoria cíclica desde una configuración retraída hasta una configuración extendida, y acciona un movimiento del otro del cuerpo de carga útil y el armazón de escalón a lo largo de un segundo segmento de la trayectoria cíclica nuevamente hacia la configuración retraída. El cuerpo de carga útil y el armazón de escalón son configurados para permanecer fijamente en posición sobre una escalera cuando es desplazado uno del cuerpo de carga útil y el armazón de escalón. El mecanismo es configurado para mantener la orientación relativa entre el cuerpo de carga útil y la escalera.
