Awearable assistive device such as an exoskeleton mayinclude a main frame thatsupporta hip joint of a user. The main frame mayhave a predetermined curvature and structure that closely conforms to and remains in contact witha hip of the user at or near the hip joint so that the main frame may stably supportboth hip joints. While the user wears the exoskeleton and walks, bends, or lifts,the exoskeleton may stably and efficiently provide a force to assist a movement originating at the hip joint of the user, thereby aiding the user in stably walking, bending, or lifting.L'invention concerne un dispositif d'assistance pouvant être porté, tel qu'un exosquelette, pouvant comprendre un cadre principal soutenant une articulation de la hanche d'un utilisateur. Le cadre principal peut présenter une courbure prédéterminée et une structure qui épouse étroitement une hanche de l'utilisateur au niveau ou à proximité de l'articulation de la hanche et qui reste en contact avec cette dernière, de sorte que le cadre principal puisse soutenir de manière stable les deux articulations de la hanche. Pendant que l'utilisateur porte l'exosquelette et marche, se ploie ou soulève un objet, l'exosquelette peut fournir de manière stable et efficace une force en vue d'assister un mouvement provenant de l'articulation de la hanche de l'utilisateur, ce qui aide l'utilisateur à marcher, à se ployer ou à soulever un objet de manière stable.
