A robotic actuation system for sensorless force control of an interventional tool (14) having cable driven distal end (e.g., a probe, a steerable catheter, a guidewire and a colonoscope). The system employs a robotic actuator (30)having one or more motorized gears operate the cable drive of the interventional tool (14). The system further employs a robotic workstation (20)to generate motor commands for simultaneous actuation position and contact force control of the interventional tool (14). The motor commands are a function of an actuation position measurement and a motor current measurement of the at least one motorized gear for a desired actuation position of the interventional tool (14).Linvention concerne un système dactionnement robotisé pour la commande de force sans capteur dun outil dintervention (14) comportant une extrémité distale (par exemple une sonde, un cathéter orientable, un fil-guide, ou un coloscope) entraînée par câble. Le système utilise un actionneur robotisé (30) comportant un ou plusieurs engrenages motorisés activant lentraînement par câble de loutil dintervention (14). Le système utilise également un poste de travail robotisé (20) qui génère des commandes contrôlant simultanément la position dactionnement et la commande de force par contact de loutil dintervention (14). Les commandes du moteur dépendent de la valeur de la position dactionnement et de la valeur du courant du moteur dau moins un engrenage pour une position dactionnement souhaitée de loutil dintervention (14).
